Het riviertje De Dommel neemt in de geschiedenis van Boxtel een belangrijke plaats in. Zoals het vele eeuwen steeds ging, werd een nederzetting gesticht op de plaats die in geografisch opzicht de bewoners wat te bieden had. Maar ook het doorgaande verkeer zocht de weg van de "minste weerstand" en de historie van Boxtel gaat dan ook terug tot voor het jaar 800, toen de bewoners niet alleen een gunstige woonomgeving ontdekten, maar ook een doorwaadbare plaats in De Dommel.
Vroeger werd de naam geschreven als Bocstelle, Boecstele, Boucstele, Bouxtele, Bucstel en Boecstele en misschien is het woord Becoloth wel een nog vroegere benaming van Boxtel. In een Echternachse akte uit 1100-1110 wordt Boxtel voor het eerst genoemd als Buochestelle, wat duidt op een plaats met een Romeins verleden.
Tot het einde van de achttiende eeuw werd de Heerlijkheid Boxtel bestuurd door adellijke families. De eerste, rond 1200, bekende Heren van Boxtel zijn Gerard en Willem van Boxtel, vervolgens de Heren van Cuyk. Door huwelijken ging Boxtel vanaf ca. 1350 achtereenvolgens over naar andere geslachten, zoals Van Herlaer, Van Merheym, Van Ranst, van Horne en Van Salm-Kirburg.
Napoleon maakte in 1794 een einde aan bewind van de Heren en er werd een burgemeester, de heer Van der Voort, aangesteld. Het Hertogdorp Liempde werd in 1391 door Hertogin Joanna van Brabant geschonken aan de Baron van Boxtel, als dank voor bewezen diensten. Liempde was echter een zelfstandige bestuurlijke eenheid en bleef dat ook met een eigen Schepencollege en raadkamer. Wel waren de drossaard, secretaris en gerechtsdienaar dezelfde als in Boxtel en Liempde maakte dus deel uit van de Baronie van Boxtel. Liempde zou zijn naam hebben ontleend aan de klei- en leemachtige bodem waarop het is ontstaan.
Na de gemeentelijke herindeling in 1996 is uit Boxtel en Liempde de nieuwe gemeente Boxtel ontstaan, ruim 29.000 inwoners en 6500 ha groot. De gemeentelijke eenheid Boxtel bestaat sinds januari 1996 uit de kernen Boxtel, Liempde en Lennisheuvel. Daarvan kan het oude Boxtel worden getypeerd als een stedelijke kern, Lennisheuvel aan de zuidkant van Boxtel als een kerkdorp met een agrarisch karakter en Liempde als een mooi geconserveerd, authentiek Brabants dorp.
Aan alle zijden is Boxtel fraai omgeven door het groen van bossen, velden en landgoederen.
